Первым идею о самодвижущемся морском снаряде в начале XV века высказал итальянский инженер Джованни да Фонтана[8]. Впервые термин «torpedo» для обозначения морского боеприпаса использовал Роберт Фултон в начале XIX века. В течение всего XIX века различными инженерами разрабатывались проекты подводных самодвижущихся снарядов, но на ракетной тяге. Первые образцы торпед разработал англичанин Роберт Уайтхед (1866).

Впервые торпеды были успешно применены Россией во время Русско-турецкой войны 1877—1878 годов. 14 января 1878 года, в результате операции, проведённой под руководством адмирала Макарова против турецкого флота в районе Батума, два катера, «Чесма» и «Синоп», спущенные с минного транспорта «Великий князь Константин», потопили турецкий пароход «Интибах».